Конечно стоит. Например, когда на мансарде никто не живет, ее можно отапливать по минимуму. Затраты на теплоизоляцию с лихвой окупятся экономией теплоносителей. Кроме того между этажем и мансардой будет звукоизоляция. Если вход на мансарду с 1-го этажа, важно его утеплить и уплотнить, иначе все тепло с этажа будет улетучиваться в мансарду.